传送带跟踪方案不停线动态抓取

精度取决于三个因素：编码器分辨率、控制周期、手眼标定精度。在正常工况下同步精度可以控制在 ±0.5mm 以内，对于绝大多数包装物料是足够的。

容易出问题的是这几种情况：皮带打滑（编码器测的是滚筒转速而非实际皮带位移）、皮带有弹性伸长、视觉标定长期未复检。这些在方案阶段我们会逐一排查并给出对策。

会，而且这是跟踪方案最容易被忽视的隐患。增量式编码器装在滚筒上时，测到的其实是滚筒转角；如果皮带与滚筒之间打滑，实际位移与测量位移就会产生偏差。

解决办法有两个：一是改用直接测量皮带表面的方式（如贴标记 + 传感器，或使用测量轮）；二是通过视觉反馈做闭环修正。我们会按现场皮带的实际情况选方案。

可以。圆盘跟踪的原理是把圆盘的角度位置通过编码器测出来，换算成直角坐标系下的物料位置，机器人沿圆周切线方向做同步跟随。

圆盘跟踪的一个好处是占位紧凑，适合多工位上料、节拍要求高的场合。需要注意的是圆盘的偏心与跳动量要控制在合理范围内，否则会引入额外误差。

两者常配合使用。编码器跟踪解决的是「物料在运行方向上走到哪了」；视觉解决的是「物料在皮带上偏离中心多少、旋转了多少角度」。

如果物料在皮带上的位置和姿态很稳定，纯编码器跟踪就够了，成本更低；如果物料姿态不稳定，就需要视觉介入做偏移与角度补偿。

不会，前提是有统一的任务分配逻辑。控制系统会把每个物料作为一个抓取任务，按固定策略（如就近原则、轮流分配、按能力分配）派发给某一台机器人，并标记为已分配，避免重复抓取或漏抓。

同时要留出机器人的运动空间余量，必要时通过限位与互锁逻辑避免机械干涉。

取决于现有输送线的状况。如果输送机有可安装编码器的位置、机器人控制器支持跟踪功能（KEBA 平台原生支持），主要工作是加装编码器、增加视觉（如需要）、更新控制程序，改动相对可控。

如果输送机没有编码器安装位或需要更换滚筒，则需要额外的机械改造。我们会先勘察再给出改造清单。