基础 4 / 6 轴本体
4 轴适合码垛、上下料等平面为主的作业；6 轴适合复杂姿态、曲面作业。负载 3 – 800kg，臂展最长 3.2m，按工况选型。
每一类方案都已有实际项目落地，不是产品目录上的概念
4 轴适合码垛、上下料等平面为主的作业；6 轴适合复杂姿态、曲面作业。负载 3 – 800kg，臂展最长 3.2m，按工况选型。
垛型、层数、抓取方式全部配方化。工人在触摸屏上选箱型与垛型即可启动，换型不动程序，解决「买得起养不起」的问题。
3D 相机扫描整垛，AI 识别每箱位姿，机器人自适应抓取。乱垛、混垛、贴边垛无需人工整理，来料不规范也能跑。
针对瓦楞纸板、纸箱的专用夹具与工艺参数。解决纸板易弯、易滑、层间不稳的行业痛点，码放垂直度与整垛稳定性可控。
激光雷达扫描车厢三维尺寸，算法自动生成装载方案，长臂展机器人深入车厢逐层码放，装载率相比人工提升 10 – 20%。
编码器实时反馈皮带位移，机器人跟踪运动中物料完成抓取，支持直线与圆盘输送机，同步精度 ±0.5mm，不用停线。
力传感器闭环控制接触压力，曲面、焊缝、毛刺都能保持恒力加工。恒力范围 5 – 200N，力控响应 ≤ 10ms，替代人工重体力打磨。
选对的比选贵的更重要，一张图看清判断依据
平面搬运与码垛优先 4 轴，成本更低、节拍更快；需要复杂姿态的选 6 轴
人工码放的垛型千变万化，靠固定点位编程根本跑不起来
| 项目 | 范围 / 配置 | 说明 |
|---|---|---|
| 轴数 | 4 轴 / 6 轴 | 按作业姿态复杂度选型 |
| 负载能力 | 3 / 20 / 50 / 165 / 300 / 500 / 800 kg | 含末端夹具与物料 |
| 最大臂展 | 1.4 – 3.2 m | 装车场景需长臂展机型 |
| 重复定位精度 | ± 0.05 – 0.2 mm | 与负载等级相关 |
| 控制系统 | KEBA 运动控制内核，周期 ≤ 1ms | 支持多轴同步与前瞻 |
| 码垛节拍 | 600 – 1200 箱 / 小时 | 视箱重与垛高 |
| 拆垛识别节拍 | ≤ 0.8 s / 箱 | 3D 视觉 + AI 分割 |
| 跟踪同步精度 | ± 0.5 mm | 直线 / 圆盘输送机 |
| 力控范围 | 5 – 200 N（响应 ≤ 10ms） | 打磨 / 去毛刺 / 抛光 |
| 防护配置 | IP54 标准，可选 IP65 / 防爆 | 按现场环境配置 |
客户在选型与落地过程中最常问到的问题
是。所谓免编程，是指把产品参数和垛型逻辑提前做成配方。换产品时，工人在触摸屏上选择箱型规格、垛型编号、层数，确认后点启动即可，不需要接触任何代码或脚本。
新增产品时由我们一次性配置配方模板并培训，之后产线可以自主维护。
这正是视觉拆垛的立足点。传统点位编程假设箱子永远在同一个位置，一旦来料偏移就抓空或撞箱。视觉方案是先看清再抓：3D 相机获取整垛点云，算法分割出每一箱的位置、朝向与层高，机器人按实测结果补偿轨迹。
对人工码放的乱垛、混垛、贴边垛，只要有可抓取的表面，通常都能稳定处理。
瓦楞纸板有几个难缠的特点：自重轻但体积大、表面光滑容易滑脱、受压后易弯折、层间摩擦系数低。用通用夹具和通用参数码放，很容易出现整垛倾斜甚至塌垛。
我们的瓦楞纸方案从夹具形式、夹持力曲线、层间压合时机三个维度专门调参，并把垂直度作为验收指标。
相比熟练工人，视觉雷达自动装车通常能实现 10% – 20% 的装载率提升，因为算法会穷举排列组合寻找更优解，而人工排版受经验和时间限制。
单车装车时间通常在 20 – 40 分钟，具体取决于货型、码放层数和车厢尺寸。
普通轨迹打磨是「按位置走」，工件有尺寸偏差或定位偏差时，磨削量就会忽多忽少，出现磨不透或磨过头的现象。
力控打磨是按压力走：实时采集接触力，闭环调节进给量保持恒定压力，因此对曲面、焊缝、铸造毛刺这类不平整表面适应性更好，一致性也更容易保证。
两种都做。单站工作站（机器人 + 夹具 + 控制柜 + 输送段）是我们最常见的交付形式；整线集成则包含多台机器人协同、输送系统、视觉检测、安全回路以及与 MES / WMS 的数据对接。
整线项目我们会先出布局方案与节拍平衡表，再谈设备清单。
无论是选型咨询、方案报价还是现场勘察，欢迎随时与我们沟通
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